XYZPIT/260908_pick_up_the_specified_bread_bag_masked

R1 Lite Specified Bread Bag — Masked

R1 Lite 양팔 로봇의 지정 빵봉투 집기(task: Pick up the specified bread bag)를 위한 GR00T 학습 데이터셋입니다.

원본 260908_pick_up_the_specified_bread_bag 데이터셋을 기반으로 하며, head camera 영상에 object-centric masking을 적용했습니다.

Task

여러 개의 빵봉투가 놓인 환경에서 instruction으로 지정된 위치의 빵봉투를 집습니다.

• Target position: left, middle, right
• Manipulation hand: left, right
• Total episodes: 140

Masking policy

각 head RGB 프레임에서 YOLO detector로 빵봉투 후보를 검출합니다.

1. instruction의 left / middle / right에 따라 target bread bag을 선택합니다.
2. 선택되지 않은 빵봉투의 bounding box 영역을 검정색으로 마스킹합니다.
3. target bread bag은 원본 이미지 그대로 유지합니다.

따라서 모델은 지정 대상에 집중한 head-view 입력을 사용해 행동을 예측합니다.

Modalities

Modality	Processing
Head RGB	Target 외 빵봉투 bbox를 검정 마스킹
Left wrist RGB	Original
Right wrist RGB	Original
Robot state / action	Original
Language instruction	Original

Format

This dataset is converted to the GR00T training format and is intended for use with NEW_EMBODIMENT.

Intended use

• Object-centric visual conditioning for robot manipulation
• Comparison with the unmasked specified-bread-bag baseline
• Evaluation of target selection and distraction robustness in multi-object scenes

Notes

The same target-selection and YOLO masking pipeline must be applied to the live head-camera stream during robot inference.
This keeps the visual input distribution consistent between training and deployment.